Racing-Stack 원격 실행 가이드: 네트워크·SSH·Docker

Racing-Stack을 실제 운용할 때 필요한 원격 실행 환경 설정과 실행 순서를 정리했습니다. 네트워크 설정 → SSH 접속 → Docker 접속 순서로 진행하면 됩니다.

1. 통신 네트워크

Local PC ↔ 차량 간 통신을 위해 먼저 네트워크를 확인합니다.

1-1. 네트워크 확인

• ifconfig로 현재 IP 주소를 확인합니다.
• Local PC와 차량은 반드시 같은 네트워크(Wi‑Fi)에 연결되어 있어야 합니다.

• ping Car_ip로 Local PC에서 차량에 통신이 가능한지 확인합니다.
• 응답이 없다면 Car IP가 잘못되었거나, 같은 네트워크가 아니거나, 차량 전원이 꺼져 있는 상태일 수 있습니다.

1-2. 네트워크 설정

확인한 IP 주소를 기반으로 Local PC의 bashrc에 네트워크 설정을 추가합니다.

• Local PC 설정
  • ROS_IP / ROS_HOSTNAME: 다른 ROS 노드가 접속할 수 있도록 자신의 네트워크 주소를 명시합니다.

export ROS_IP="Local PC ip"
export ROS_HOSTNAME="Local PC ip"

• 차량(Car) 설정
  • ROS_MASTER_URI: ROS master가 실행 중인 위치(주소)를 명시합니다.

export ROS_MASTER_URI="http://Car_ip:11311"

2. 차량 원격 접속 (SSH)

원격 접속은 기본적으로 ssh를 사용합니다.

ssh 사용자명@Car_ip

자주 사용하는 옵션은 다음과 같습니다.

• -t: 원격 세션에 터미널을 강제로 할당합니다. (docker 실행, roslaunch 등 interactive 명령어에 필요)
• -X: 원격 GUI를 Local PC로 전달합니다. (rviz, rqt 등)
• -C: ssh 통신 데이터를 압축합니다.

비밀번호 입력 자동화 (sshpass)

sshpass -p 'password' ssh 사용자명@Car_ip

아래처럼 bashrc에 alias를 등록하면 더 쉽게 원격 접속을 사용할 수 있습니다.

alias 원하는_명령어="sshpass -p 'password' ssh -t -X -C 사용자명@Car_ip"

3. 차량 Docker 접속

SSH로 차량에 접속한 뒤, Docker 컨테이너를 실행하고 접속합니다.

1. 컨테이너 실행

docker start docker_name

1. 컨테이너 접속

docker exec -it docker_name bash

주의: GUI 권한은 SSH로 최초 접속한 터미널에만 적용됩니다. 이후에 새로 연 터미널에서는 GUI가 보이지 않을 수 있습니다. xeyes로 GUI 권한을 먼저 확인하는 것이 좋습니다.

마무리

Racing-Stack 원격 실행은 네트워크 설정 → SSH 접속 → Docker 접속 순서로 진행하면 안정적으로 사용할 수 있습니다. 특히 네트워크 주소와 ROS 환경 변수를 정확히 설정하는 것이 중요하며, GUI 사용 여부에 따라 SSH 옵션과 터미널 선택을 신경 써야 합니다.