실차(RaceCar)에서 UNICORN Racing Stack 빌드

실제 차량(RaceCar)에서 UNICORN Racing Stack을 빌드하고, LiDAR·VESC 설정과 원격 제어(CycloneDDS)까지 구성하는 전체 과정을 정리했습니다. 전체 코드는 UNICORN Racing Stack 저장소에서 확인할 수 있습니다.

시뮬레이션·원격 제어용 노트북 빌드는 시뮬레이션과 원격 레이스 제어를 위한 UNICORN Racing Stack 빌드를 참고하세요. 이 글은 실제 차량(전체 빌드) 기준입니다.

0. Conda 환경 준비

이미 conda 환경이 있다면 이 단계는 건너뛰어도 됩니다. 새로 설치한다면 miniforge 설치를 추천합니다.

curl -L -O "https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"
bash "Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh" && exec $SHELL
conda config --set auto_activate_base false

1. 저장소 클론

mkdir -p ~/unicorn_ws/src && cd ~/unicorn_ws/src
git clone --recursive https://github.com/hmcl-unist/unicorn-racing-stack.git
cd unicorn-racing-stack

서브모듈까지 함께 받아야 하므로 반드시 --recursive 옵션을 사용합니다.

2. 차량에서 빌드 (실차 레이스용)

./setup_conda_onCar.sh   # the car: full build (everything)

차량 빌드는 cartographer를 비롯해 하드웨어·매핑·로컬라이제이션까지 모두 빌드하므로, 노트북 빌드(onLaptop)보다 시간이 더 걸립니다.

3. Hokuyo LiDAR 설정

LiDAR의 static IP 설정과 센서 데이터 확인은 Hokuyo LiDAR 셋업: static IP 설정과 센서 데이터 확인 글을 참고하세요.

4. VESC 설정

VESC 포트 설정과 모터·서보 연결 확인은 VESC 포트 설정과 연결 확인 글을 참고하세요.

5. 원격 제어용 CycloneDDS 설정

5-1. 같은 네트워크에 연결

먼저 차량의 온보드 PC와 노트북을 동일한 네트워크에 연결합니다.

5-2. cyclonedds.xml 인터페이스 맞추기

ifconfig 명령으로 네트워크 인터페이스 이름을 확인하고, cyclonedds.xml의 인터페이스를 그에 맞게 설정합니다.

ifconfig가 설치되어 있지 않다면 다음으로 설치합니다.

sudo apt install net-tools

• 무선 연결인지 유선 연결인지에 따라 알맞은 인터페이스 이름을 선택합니다.
• 차량과 노트북 양쪽 모두 설정해야 합니다.
• 설정 파일 경로: /home/unicorn/unicorn_ws/src/unicorn-racing-stack/cyclonedds.xml

6. 원격 연결 확인

차량(onCar)에서 low-level을 실행합니다.

ros2 launch stack_master low_level.launch.xml

노트북(onLaptop)에서 토픽이 수신되는지 확인합니다.

ros2 topic echo /scan

노트북에서 /scan 데이터가 보이면 원격 연결이 정상입니다.

마무리

이 글에서는 실제 차량에서 UNICORN Racing Stack을 빌드하고, 센서 설정과 원격 제어까지 구성하는 과정을 다뤘습니다.

• setup_conda_onCar.sh로 차량 전체 빌드
• Hokuyo LiDAR 설정 · VESC 설정은 각 가이드 참고
• CycloneDDS로 차량–노트북 원격 연결 구성

실제 차량에 적용하기 전 시뮬레이션에서 먼저 검증하려면 시뮬레이션과 원격 레이스 제어를 위한 UNICORN Racing Stack 빌드를 참고하세요.