VESC Hall Sensor 사용법

VESC에는 Hall Sensor를 활용해 모터를 정밀 제어하는 기능이 있습니다.

참고 영상

Hall Sensor 측정 방법

SENSE 포트(사진 상단의 6개 선이 연결된 포트)에 모터의 Hall Sensor 선을 연결한 뒤, VESC의 Motor Settings → FOC → Hall Sensors 탭에서 하단의 재생 버튼을 눌러 측정합니다.

측정 중 바퀴가 미세하게 앞뒤로 움직입니다. 측정이 끝나면 Apply로 센서 값을 저장하고, 우측 상단의 Write Motor Configuration으로 설정을 저장합니다.

측정 이후 FOC를 수행하면 Hall Sensor 기반 FOC 제어가 가능합니다.

주의사항

모든 sensored 모터가 VESC에서 Hall Sensor 모드로 동작하는 것은 아닙니다. 모터 제조사 자체 ESC에 맞춰 설계된 내장 고정밀 인코더 모터는 VESC에서 sensored 제어가 불가능할 수 있습니다.

• Hall Sensor 사용 가능 예: EZRUN 3665SD 2400kv G3
• 사용 불가 가능성 예: AXE550 R2 3300kv

마무리

Hall Sensor를 올바르게 측정하고 저장하면 저속에서도 안정적인 sensored 제어가 가능합니다. 측정 후에는 반드시 Apply와 Write Motor Configuration을 실행해 설정이 저장되었는지 확인하시기 바랍니다.