현재 상태 LED로 표시하기 (blink mk3)
현재 상태 LED로 표시하기 (blink mk3)
LED로 현재 상태를 표시하는 여러 방법을 소개합니다. 최종적으로는 Blink mk3를 추천합니다.
저희는 팀 상징인 뿔에 현재 상태를 나타내는 LED를 넣고 싶었습니다. ForzaETH 팀을 참고했지만, 더 간단한 구성이 필요했습니다.
방법 1: Jetson GPIO 포트 이용하기
Jetson 개발자 키트는 GPIO 포트를 이용해 LED를 제어할 수 있습니다. 하지만 저희의 주력 컴퓨팅 유닛은 NUC이어서 GPIO 포트가 없습니다. 그래서 USB 포트로 제어할 수 있는 방법이 필요했습니다.
방법 2: 아두이노 이용하기
USB를 아두이노에 연결하고, 아두이노에서 LED를 제어하는 방식도 있습니다. ForzaETH는 이 방식을 사용하는 것으로 알려져 있습니다.
다만 구성 요소가 늘어나고 복잡해져서, 저희는 USB로 직접 연결되는 LED를 찾았습니다.
방법 3: blink 사용하기 (our method)
USB 형식의 LED는 많지만, 개발자용 API나 드라이버를 제공하는 제품은 많지 않습니다. 여러 제품을 확인한 뒤 Blink mk3를 사용하기로 했습니다.
Blink는 ROS 드라이버까지 제공하므로 구현이 간편합니다. 뿔은 3D 프린팅으로 별도 설계가 필요합니다.
참고자료
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