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- State Machine: 상황별 규칙으로 상태와 경로를 결정하기
- State Machine: Deciding State and Path with Situational Rules
- Lane Change Planner: 차선으로 동적 장애물 추월하기
- Lane Change Planner: Overtaking Dynamic Obstacles with Lanes
- Static Obstacle Avoidance: 정적 장애물 회피 스플라인
- Static Obstacle Avoidance: The Static-Obstacle Evasion Spline
- Frenet 좌표계: 곡선 트랙을 곧게 펴서 다루기
- Frenet Coordinates: Treating a Curved Track Like a Straight Line