VESC 포트 설정과 연결 확인

VESC를 차량에 연결한 뒤, 시리얼 포트를 찾아 지정하고 ROS 2에서 모터·서보·센서 연결을 확인하는 과정을 정리했습니다.

1. VESC 포트 찾기

Option 1. 직접 포트 찾기

ls /dev/

VESC는 ttyACMx 중 하나입니다. USB 연결 장치가 여러 개이면 ttyACM0, ttyACM1과 같이 순서대로 이름이 붙습니다.

Option 2. udev 규칙으로 /dev/VESC 고정 + 권한 자동 부여

VESC를 항상 /dev/VESC로 인식하도록 udev 규칙을 등록하면, 포트 이름이 바뀌어도 매번 찾을 필요가 없습니다. 특히 여러 개의 USB 장치를 함께 연결할 때도 포트 이름이 서로 꼬이지 않아 편리합니다.

echo 'SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{manufacturer}=="STMicroelectronics", SYMLINK+="VESC", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/99-vesc.rules
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

2. VESC 포트 지정하기

~/unicorn_ws/src/unicorn-racing-stack/stack_master/config/CAR/vehicle_config.yaml 파일에서 찾은 포트를 지정합니다.

vesc/**:
  ros__parameters:
    port: "/dev/ttyACM0"

Option 2의 udev 규칙을 사용했다면 port: "/dev/VESC"로 지정하면 됩니다.

3. 연결 확인하기

아직 차량에 UNICORN Racing Stack을 빌드하지 않았다면, 실차(RaceCar)에서 UNICORN Racing Stack 빌드를 먼저 완료해주세요.

3.1 Low Level 실행

ros2 launch stack_master low_level.launch.xml

아래와 같이 VESC가 정상적으로 paired 되었다는 로그가 나오면 연결된 것입니다.

[vesc_driver_node-1] [INFO] [1782325231.708176116] [vesc.vesc_driver_node]: -=60_MK6=- hardware paired 0

3.2 센서 데이터 확인

ros2 topic echo /vesc/sensors/core
# 또는
ros2 topic echo /vesc/sensors/imu/raw

3.3 모터·서보 연결 확인

모터를 구동하기 전에 반드시 차량을 바닥에서 들어 올려 바퀴가 공중에 뜬 상태로 만드세요. 그렇지 않으면 차량이 갑자기 튀어나가 사고로 이어질 수 있습니다.

모터를 회전시켜 봅니다.

ros2 topic pub -r 20 /vesc/commands/motor/speed std_msgs/msg/Float64 "{data: 8000.0}"

바퀴가 반대 방향으로 돈다면, 모터 3선 중 2선을 서로 바꿔 연결합니다.

서보를 움직여 봅니다.

ros2 topic pub -r 20 /vesc/commands/servo/position std_msgs/msg/Float64 "{data: 0.2}"
ros2 topic pub -r 20 /vesc/commands/servo/position std_msgs/msg/Float64 "{data: 0.5}"
ros2 topic pub -r 20 /vesc/commands/servo/position std_msgs/msg/Float64 "{data: 0.8}"

마무리

이 글에서는 VESC의 시리얼 포트를 찾아 지정하고, ROS 2에서 연결과 모터·서보 동작을 확인하는 방법을 다뤘습니다.

• udev 규칙으로 /dev/VESC를 고정하거나, ls /dev/로 직접 포트를 찾습니다.
• vehicle_config.yaml에 포트를 지정합니다.
• low_level.launch.xml 실행 후 로그와 /vesc/sensors 토픽, 모터·서보 명령으로 연결을 확인합니다.

LiDAR 설정은 Hokuyo LiDAR 셋업: static IP 설정과 센서 데이터 확인 글을 참고하세요.