샤시와 상판에 주요 부품을 모두 장착했다면, 이제 배선을 정리해 주행 중 간섭과 단선을 막아야 합니다. 아래 순서를 따라 공간별로 선을 정리하고 단단히 고정했습니다. 선정리 전 회로 구성 상판 조립이 끝난 뒤 전체 배선 흐름을 먼저 확인했습니다. 배선도는 이해를 돕기 위한 참고용입니다. 최종 배선 흐름도 서보모터 아래 공간 활용 VESC에서 ...

With all major parts mounted on the chassis and top plate, tidy the wiring to prevent interference or disconnection during driving. Follow the steps below to route and secure cables by available sp...

Cartographer Localization 핵심 개념 Cartographer Pure Localization은 사전에 구축된 맵(.pbstream)을 기반으로 위치 추정만 수행하고 새로운 맵을 생성하지 않는 모드입니다. 주요 특징 특징 설명 Map-based ...

Cartographer Localization Core Concepts Cartographer Pure Localization is a mode that performs position estimation only based on a pre-built map (.pbstream) and does not create new maps. Key Fea...

Upper plate 적용 시 주의사항 Upper plate는 Serpent SRX8 GTE ‘23 1/8 4WD EP와 Traxxas 740544 Ford Fiesta ST Rally 1/10 차량에 적용 가능한 설계를 다룹니다. 설계도는 Solidworks 기반으로 제작했으며, SLDPRT와 STL 형식을 공유해 두었습니다. 각 plate는 ...

Notes before applying the upper plate This upper plate design applies to Serpent SRX8 GTE ‘23 1/8 4WD EP and Traxxas 740544 Ford Fiesta ST Rally 1/10. The design was created in Solidworks, and bo...

모터를 Throttle 제어가 아닌 속도를 활용해 제어할 때, 사용자의 명령을 하드웨어 조합에 맞게 적절히 변환하는 비례 상수를 찾는 것은 매우 중요합니다. 해당 상수는 자율 주행에서 위치 추정 오차 누적의 원인이 되며, 잘못된 제어로 사고를 유발할 수 있습니다. 이 글에서는 ERPM 게인의 개념과 이론적 계산 방법, 그리고 실험을 통한 캘리브레이션 ...

When controlling a motor by speed rather than throttle, it is critical to find the proportional constant that maps user commands to the actual hardware setup. This constant affects odometry drift, ...

이번 포스트에서는 타이어 정렬 후 서보 암을 결합해야 하는 이유를 정리했습니다. 적용 케이스 기존 샤시에 새로운 서보로 교체할 때 샤시를 직접 빌드하고 서보를 장착할 때 이미 다 빌드되어 사용하는 Traxxas Fiesta 사용자는 큰 영향을 받지 않을 수 있습니다. 예시 절차 VESC에서 서보 모터를 수동으로 조작할 수 ...

This post explains why the servo horn should be attached after wheel alignment. When this applies Replacing the servo on an existing chassis Building a chassis from scratch and installing a ...