Pitwall 패널 Pitwall은 RViz 상에서 사용할 수 있는 관제 패널입니다. 여기서는 주행모드, 상대차 스폰, 가상 라이다 사용 여부, 가상 인지 모드, 상대차 속도 등을 RViz 내에서 실시간으로 조정할 수 있습니다. Pitwall의 기능 STATE (상태 배너) 패널 가장 위의 STATE: GB_TRACK처럼 색과 함께 표시되는...

The Pitwall Panel Pitwall is a control panel available inside RViz. It lets you adjust the driving mode, opponent spawning, virtual LiDAR on/off, virtual perception mode, opponent speed, and more ...

시뮬레이션(Sim)에서 우리 차량을 배치·주행시키고, 가상의 상대 차량과 장애물을 띄워 실제 레이스 상황을 재현하는 기초 사용법입니다. 실차 없이도 인지·판단·제어 파이프라인 전체를 그대로 돌려볼 수 있어, 주행 로직을 검증하는 첫 단계로 활용합니다. 먼저 알아둘 용어 — 이 문서는 아래 용어를 기준으로 설명합니다. Ego vehicle (E...

This is the basic usage for placing and driving our car in the simulator (Sim), and spawning virtual opponents and obstacles to recreate real race situations. The entire perception–decision–control...

관련 코드: planner/spliner/spliner/static_avoidance_node.py static_avoidance_node.py(노드명 static_avoidance_planner)는 최적 라인(IQP global line)을 따라 주행하던 중 검출된 정적 장애물을 피해 라인 옆으로 잠시 벗어났다가 다시 복귀하는 회피 trajecto...

Related code: planner/spliner/spliner/static_avoidance_node.py static_avoidance_node.py (node name static_avoidance_planner) generates, at 20 Hz, an avoidance trajectory that briefly leaves the op...

경로 최적화가 끝나면 “어디로 주행할지”는 정해지지만, 각 지점에서 “얼마나 빠르게 달릴지”는 아직 정해지지 않습니다. Velocity Planner는 이 고정된 경로(Waypoints) 위에 곡률(curvature)을 기준으로 각 지점의 목표 속도 프로파일(vx, ax)을 입히는 알고리즘입니다. 경로의 모양은 그대로 두고 속도만 결정한다는 점에서, ...

Once path optimization is done, “where to drive” is decided — but “how fast to drive” at each point is not yet. The Velocity Planner is the algorithm that layers a target speed profile (vx, ax) ont...

실시간 원격 통신이 필수인 환경(ROS2 기반 자율주행 스택)에서는 기본 OS 설정만으로 통신 지연(latency)과 ping 스파이크가 발생할 수 있으며, 아래 두 가지 세팅으로 통신 안정성을 향상시킬 수 있습니다. 메모리 버퍼 늘리기 (커널 소켓 버퍼) 네트워크 카드 Performance 모드 설정 (WiFi 전력 관리 해제) ...

In an environment where real-time remote communication is essential (a ROS2-based autonomous racing stack), the default OS settings alone can produce communication latency and ping spikes. The two ...